堆垛机怎样确定货物?三种定位控制方法详解

2453 2018-10-25
随着土地和人力成本的提高,自动化立体仓库日益广泛的应用于食品、医药、机械、石油、化工和航空航天等行业。堆垛机作为自动化立体仓库的核心,发挥着至关重要的作用。堆垛机的定位红纸是实现存取货物的基础,意义重大。那么,堆垛机怎样确定货物呢?这里神马小编为大家解答一下。

一、水平方向的定位控制

1、认址片和编码器

沿堆垛机的水平行走方向在货架片或者地面上放置认址片,通过在堆垛机上下横梁上的一组槽型光电开关来检测认址片,从而判断堆垛机的位置,每经过一个认址片,认址系统累加(或累减)计数,并将计数值与要求达到的目的地址相比较,以实现准确认址,到达预定认址片时堆垛机自动停车。

这种控制方式的特点是比较简单,造价较低。不足之处是巷道内有异物是容易受到干扰,造成计数产生偏差。为提高可靠性,需要增加校验手段,如旋转编码器等进行校验。另外,立体仓库货位较多时需要安装的认址片会比较多,固定和调整的工作量也会比较大。

2、激光测距仪

激光测距仪是利用激光对目标的距离进行准确测定的仪器。工作时由光电元件接收目标反射的激光束,通过计时器测定的时间计算出激光测距仪到目标的距离。通常实在的堆垛机的下横梁或者立柱上固定激光测距仪,并在相应的高度对应放置铁板,并贴好专用的反光纸,配合使用。通过激光测距仪实时监测出的距离可以使实现堆垛机的水平方向的定位控制。

这种控制方式可以达到较高的停车精度,缺点是不能应用在堆垛机巷道有转弯的情况。应注意根据巷道的长度合理选择反光纸的大小,保护激光测距仪的发射和接收平面,避免落灰和被干扰的情况。

3、激光条码认址器

激光条码认址器需要在货架或者地面支架上放置沿巷道方向的条码带,在堆垛机上固定条码阅读仪,配合使用。

这种控制方式的停车精准度比较高,也能满足巷道有弯道的情况,需要注意条码带的保养,避免条码污损,有条码不能被识别时应及时更换。


二、竖直方向的定位控制

竖直方向的控制目标是实现载货台在竖直方向上寻址,确保在预定货位对应的高度处停准。目前竖直方向常见的定位方式与水平方向基本相同,有认址片和编码器、激光测距仪和BPS激光条码认址3种形式,认址片、激光测距仪和条码阅读仪通常布置在立柱横梁上。


三、货叉伸缩方向的定位控制

货叉伸缩方向于水平运行方向,其控制目标是实现货叉的中位(位于载货台中央)和左/右极限位置的控制,确保能够完成货物的存取功能,货叉的操作分伸叉和收叉两个动作,涉及到伸叉到位和收叉到位的定位控制。

1、行程开关和撞块

行程开关配合撞块的控制方式通常用于检测伸叉到位,在载货台(或货叉固定部分)上布置行程开关,在货叉可移动部分上布置撞块,当货叉到达左/右极限位置时,对应的行程开关碰到撞块,检测到信号,通过堆垛控制系统,完成货叉的伸叉操作。

这种控制方式比较简单,但占用的空间比较大,在要求货叉截面较小时比较难布置。目前,很多堆垛机厂家选择应用旋转编码器来实现左右极限位置的定位,定位精准度较高,调试方便。

2、接近开关和检测支架

通常是货叉固定部分布置接近开关,在货叉可以移动部分布置检测支架。货叉回到中位时接近开关检测到信号,通过堆垛机控制系统完成货叉的收叉操作。


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